1.齒輪軸

       當(dāng)圓柱齒輪齒根圓與行星減速器鍵槽底部的距離 x ≤（2-2.5） mm 或錐齒輪小端齒根圓與鍵槽底部的距離 x ≤（2-2.5） m 時(shí)，齒輪與軸應(yīng)成為一個(gè)整體，稱為齒輪軸。

2.實(shí)體式齒輪

       當(dāng)齒輪齒頂圓直徑da≤200mm時(shí)，可采用實(shí)體結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的齒輪通常由鍛鋼制成。

3.腹板式齒輪

       當(dāng)齒輪齒頂圓為da=200~500 mm時(shí)，可采用腹板結(jié)構(gòu)。

4.輪輻式齒輪

       當(dāng)齒尖直徑 da ＞ 500 mm 時(shí)，伺服減速機(jī)可采用輻條結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的齒輪通常由鑄鋼或鑄鐵制成，每個(gè)零件的尺寸根據(jù)圖中的實(shí)驗(yàn)式確定。

       伺服減速機(jī)的適用性很高，適用功率通常是市場(chǎng)上伺服電機(jī)的適用功率。工作系數(shù)可以保持在1.2以上，但選擇也可以根據(jù)自己的需要來確定。